Adel verpflichtet
1182 - Vestenberg wird erstmals schriftlich erwähnt: Ritter Walther de vestenebere diente als Zeuge in zwei Urkunden zwischen Würzburg und Bamberg bei einem Gütertausch beider Bistümer. Aus dem einstigen Festinberc wurde zunächst Vestenberc, Vestenberch, Vestenberg, Vestinberk, wieder Vestenberch, Festenberg und schließlich wieder das heutige Vestenberg.
Schafhof wurde 1757 erstmals urkundlich erwähnt als Vestenberger Schafhof.
Die Geschichte von Vestenberg mit seinen einstigen Ortsteilen Külbingen, Thurndorf, Frohnhof und Adelmannssitz erzählt von häufig wechselnden Herrschaften: die Suche, wer wann und wo das Sagen hatte, wird dadurch erschwert, dass die Adeligen ihren Namen damals einfach änderten. Zusammen mit einer neuen Burg wurde häufig auch der Name gewechselt. Damit wollten sie ihren Besitzanspruch verdeutlichen. Nach überlieferungen wurden zum Schutz im 13. Jahrhundert die Burgen zu Vestenberg und zu Haslach gebaut. Nachforschungen haben ergeben, dass sich die Herren von Haslach von da an "von Vestenberg" nannten - es wird weiterhin ein familiärer Zusammenhang zwischen den Bruckbergern, den Vestenbergern und den Haslachern vermutet. Als Beweis dient eine Urkunde vom 13. Juni 1255, in der Friedrich von Bruckberg Besitz im heutigen Großhaslach (damals noch zu Vestenberg gehörend) an das Kloster in Heilsbronn verpfändet. Die von Vestenberg waren nicht lange im Besitz ihrer Burg: 1235 nahmen die Herren von Schalkhausen die Burg an sich - Herren von Schalkhausen? Sie kennen diese Herren vielleicht unter dem Namen "von Dornberg"!